Welcome Honda Lab. @Muroran-IT

ロボットの自律的な知的行動を「創発」するための,ロボット知能について研究しています.

ロボット知能の実態はプログラムソースコードです.つまり感覚運動写像や学習アルゴリズムの研究という事もできますが、知的行動はコンピューターの中の仮想的な空間ではなく、複雑な実空間の中を実際に「身体」をもったロボットが行動する事によって創発されます.

本田研究室ではロボットの「身体」として、ゼロからスクラッチビルドした走行ロボットや飛行ロボットを開発し、知的行動の創発実験を行なっています。

現在の主な研究テーマは
--最適速度ロボットの1次元交通流
--最適速度モデルを用いた2次元走行ロボットの協調行動
--倒立振子型ロボットの自律安定走行
--回転翼飛行ロボットの自律安定性と学習システム

などを研究しています.


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# by xhm9 | 2018-11-09 07:24

# x y
-13.70000 -1.01594
-12.10833 -0.58427
-10.51667 0.13977
-8.92500 1.36046
-7.33333 1.73456
-5.74167 1.49878
-4.15000 1.65006
-2.55833 1.77437
-0.96667 1.46565
0.62500 1.17365
2.21667 0.78880
3.80833 0.16836
5.40000 -0.07467
6.99167 -0.19542
8.58333 -1.00337
10.17500 -1.67055
11.76667 -1.34986
13.35833 -1.29171
14.95000 -2.04990
16.54167 -2.02868
18.13333 -1.02210
19.72500 -0.62330
21.31667 -0.56463
22.90833 0.57602


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# by xhm9 | 2017-12-13 08:45

2次元最適速度ロボットの自律的な隊列走行の生成に成功しました.


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# by xhm9 | 2017-11-04 12:34


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# by xhm9 | 2017-04-14 06:21 | 知的機能

飛行実験しました.カメラはPIXCY CMUcam5 です.


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# by xhm9 | 2016-08-01 11:32 | ノート

リンク

室蘭工業大学
情報電子工学系学科・情報システム学/コンピュータ知能学コース
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# by xhm9 | 2016-07-02 07:33 | リンク

研究リスト

===== 2015 =====
-最適速度ロボットによる1次元交通流の安定性:田中啓太郎,本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2015-20.pdf
-非線型感覚運動写像ロボットによるゴミ集め行動の創発:岩田 耕,本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2015-21.pdf

===== 2014 =====
-超音波センサを用いた感覚運動写像による一次元最適速度ロボット:田中啓太郎,佐々木卓哉,本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2014-10.pdf
-飛行ロボットの感覚的モータ制御値操作システム:佐藤 宏樹,本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2014-11.pdf
===== 2013 =====
-回転翼飛行ロボットの時間遅れ運動制御シミュレーション:佐藤 宏樹, 橋本 理寛, 本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2013-12.pdf
-モーションキャプチャを用いた回転翼飛行ロボットのリアルタイム姿勢計測:佐々木卓哉 , 本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2013-13.pdf
-時間遅れの繰り込みによる感覚行動系の安定性:本田 泰 http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2013-14.pdf

===== 2012 =====
-回転翼飛行ロボットの時間遅れ運動制御:橋本 理寛,本田 泰http://traffic.phys.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~mstf/pdf/mstf2012-09.pdf
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# by xhm9 | 2016-07-02 07:18 | 研究リスト

LiPo バッテリー比較

現在使っているのが、

Hyperion G6 HV 3S 1200mAh 30C/60C


このバッテリーからは,1.2 x 30 = 36 A を常時流せる。36 / 4 = 9 なので、モーター1つあたり、9A しか流せない.
アンプは15Aのものを使っているので、それを使い切っているとは言えない.

バッテリーが充電直後の,残量が十分ある場合には,反応良く壁などの障害物を回避している.しかし.壁を避ける際には急激にモーター出力を強めなければならない.バッテリー残量が半分を下回ってくると,その急激な放電にバッテリーが対応できていない可能性がある.

放電容量の十分なバッテリーを用いる必要がありそうだ.
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# by xhm9 | 2016-04-30 07:52 | ラジコンパーツ

ETH


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# by xhm9 | 2016-03-21 08:54 | 参考文献・関連研究



Debian PC画面

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# by xhm9 | 2016-03-08 08:45 | 知的機能